otoczenia &lt;/&gt;<br><br>&lt;tit&gt;5.1. Wprowadzenie&lt;/&gt;<br><br>Dotychczas rozpatrywaliśmy chody statycznie stabilne. W większości metod generowania chodu zakłada się, że maszyna sterowana jest pozycyjnie, to znaczy, że zadana pozycja zostanie zrealizowana, jeżeli noga nie będzie zablokowana (albo nie wystąpi awaria). Nie uwzględnia się sił wywieranych przez nogi na podłoże. W sterowaniu pozycyjnym najczęściej stosuje się omawiane regulatory PID, które mają własności liniowe, czyli potrzebne do sterowania pozycyjnego sygnały sterujące zmieniają się liniowo w funkcji błędu położenia, prędkości i całki błędu (wzór (3.13)). W rzeczywistości momenty, jakie mają być wygenerowane w stawach zmieniają się nieliniowo (wzory (2.12), (2.13)). Powstaje pytanie, dlaczego tych zależności