że &lt;gap&gt; oraz &lt;gap&gt;. Bez uwzględnienia dodatkowej zależności nie można wyznaczyć sił f1y i f3y . Przyjęto, że składowa f3y jest taka, aby wektor wypadkowy siły reakcji był skierowany wzdłuż linii łączącej biodro i koniec nogi, co można nazwać dobrymi warunkami podparcia. Oznacza to, że stosunek siły f3y do f3z ma być równy stosunkowi współrzędnej HByp końca nogi (w układzie współrzędnych związanym z biodrem) do współrzędnej HBzp, a więc <br>&lt;gap&gt;<br>Aby był spełniony warunek równowagi sił, powinna zachodzić zależność &lt;gap&gt;. <br>W celu pokazania przykładowych wyników rozpatrzono sześcionożną maszynę kroczącą. <br>Maszyna ma strukturę nóg identyczną jak LAVA, nogi mają po trzy stopnie <br>swobody. Przyjęto tu jednak, że