definicji stabilności systemów sterowania. <br>Jak łatwo zauważyć, kryterium zapasu stabilności statycznej nie uwzględnia konfiguracji (postury) maszyny, jak również właściwości podłoża. Stąd też, w ciągu kolejnych lat, badacze formułowali nowe kryteria, starając się być bliżej realnych warunków chodu. Definicja zachowawczego zapasu stabilności, w którym uwzględnia się zachowawczy wielokąt podparcia (ang. conservative support polygon), bierze pod uwagę możliwość braku podparcia nogi skutkiem nieoczekiwanej sytuacji. Zachowawczy margines stabilności zdefiniowany jest z uwzględnieniem zmniejszenia oczekiwanego wielokąta podparcia poprzez brak punktu śladowego (podparcia) jednej -do wolnej nogi. Jeżeli maszyna jest podparta przez n nóg, budowane są -oprócz właściwego- wielokąty podparcia dla wszystkich możliwych faz (n-1