ma zmian prędkości ruchu, a na podłożu nie ma przeszkód. Jeżeli teren jest zróżnicowany, realizowany jest chód swobodny (ang. free gait). W chodzie swobodnym na bieżąco wybierana jest noga, która ma być przeniesiona. <br>Następuje to w zależności od warunków zewnętrznych, czyli nie ma żadnej powtarzalnej sekwencji przestawień nóg. Planowanie chodu swobodnego maszyn kroczących stanowi bardzo obszerną dziedzinę badań i wiele problemów czeka tu jeszcze na rozwiązanie. <br>Szczególną odmianą chodu swobodnego jest tzw. chód za przewodnikiem (ang. follow <br>the leader). W tym przypadku decyzja dotyczy tylko wyboru miejsca postawienia którejś z nóg przednich. Nogi następne stawiane są dokładnie tam, gdzie były poprzednie