do obliczenia momentów napędowych nie jest łatwe. <br>W strukturze kinematycznej o 18 stopniach swobody, jaką jest maszyna sześcionożna, istnieją zamknięte -poprzez podporowe nogi i podłoże -łańcuchy kinematyczne i liczba niewiadomych jest większa niż liczba równań opisujących układ. Do tego tematu powrócimy dalej. Teraz zaś należy stwierdzić, że w obliczeniach inżynierskich szacujących moc silników ta zależność nie ma znaczenia praktycznego. <br>Producenci zamieszczają w katalogach wskazówki, jak należy szacować moc silników, objaśniając często podstawowe zagadnienia mechaniki związane z problemem doboru silników. Pójdziemy podobną drogą. <br>Układy mechaniczne napędzania ruchu mogą być zaliczone do jednej z czterech <br>kategorii: układy z napędem bezpośrednim (ang. direct drive