głowicami redukcyjnymi i czujnikami położenia kątowego (enkoderami). <br>Można rozważać stosowanie małych silników krokowych, ale wtedy maszyna <br>jest raczej zabawką (mała moc, nieduża dokładność, brak wpływu na regułę sterowania w warstwie bezpośredniej). W małych maszynach kroczących stosowane są też niewielkie, lekkie serwosilniki używane w pracach modelarskich. <br>Na rysunku 2.3 pokazano szkic nogi maszyny sześcionożnej IOAN zbudowanej <br>w Belgii. Maszyna jest bardzo lekka (1,2 kg), nogi mają dwa stopnie swobody, które są bezpośrednio napędzane przez sterowane pozycyjnie serwosilniki [115]. Jest to jedyna maszyna wielonożna, w której zastosowano korpus trójczłonowy połączony aktywnymi uniwersalnymi przegubami. Pierwszy silnik generujący ruch obrotowy 1, powodujący przemieszczanie