w adaptacyjnych maszynach kroczących, jest wykrywanie interakcji <br>między nogą a podłożem. Do tego celu mogą być stosowane czujniki momentów sił <br>wywieranych w przegubach albo czujniki sił w końcach nóg. Informacje z tych czujników mogą służyć do modyfikacji ruchu tak, aby minimalizować wydatki energetyczne, oraz do modyfikacji pozycji korpusu i nóg tak, aby unikać przewrócenia się (jeżeli podłoże jest nierównomiernie twarde) czy poślizgu. Do tych zagadnień jeszcze powrócimy. <br>W przypadku czujników siły dobrze jest mierzyć trzy składowe, a nie tylko pionową, ponieważ składowe poziome pozwalają wykryć poślizg oraz niepożądane, niewidoczne interakcje pomiędzy siłami wywieranymi przez nogi. Sterowanie siłą wywieraną przez końce nóg jest