kąt (precesja) jest jednostkowym katem skrętu korpusu, -pxi , -pyi , -pxi sa przesunieciami początku układu OXBYBZB względem początku układu OXAYAZA: <br>&lt;gap&gt;<br>W przypadku planowania ruchu w terenie z przeszkodami, zadanie syntezy chodu <br>polega na wybieraniu punktów stąpnięć tak, aby zachowana była stabilność, a przeszkody ominięte. Trajektoria ruchu korpusu powinna być planowana również tak, aby na wybranej trasie nogi zawsze mogły znaleźć podparcie. Zagadnienie to nie jest łatwe i nie zostało w pełni rozwiązane. Istnieje wiele prac, w których wykorzystuje się metody wnioskowania [94, 152], przeszukiwania grafów [107] czy tzw. drzewa ruchów możliwych [151], metody funkcji potencjałowych [126, 128], metody analizy ograniczeń kinematycznych [127], metody