jest związany z ramieniem, a x4 y4 z łyżką.<br>W modelu tym uwzględnia się sprężystość podpór oraz rozpraszanie energii w ich elementach. Do opisu własności każdej z podpór został użyty model reologiczny wzorowany na modelu Voigta [20], [30]. Składa się on z dwóch, połączonych równolegle, elementów liniowych charakteryzujących sprężystość i tłumienie. Charakter konstrukcji podwozi koparek oraz sposób ich współpracy z podłożem wskazuje, że można wyróżnić dwa charakterystyczne stany przyjętego modelu podpory. Pierwszy z nich występuje wówczas, gdy odpowiednie elementy podpory spoczywają na podłożu, a wskutek działania obciążenia zostały zlikwidowane luzy w układzie.<br>Drugi natomiast, gdy w wyniku zakłócenia warunków równowagi całej