krok sterowania przypada N próbek (w wielu aplikacjach &lt;gap&gt;). Wartość zadana, która ma być zrealizowana w jednym kroku sterowania wyrażona w jednostkach enkodera jest równa -s. Jest to liczba jednostek enkodera, które mają być zrealizowane, pomijając kierunek obrotów silnika, dlatego też jest zawsze nieujemna. <br>Obliczamy najpierw prędkość i przyśpieszenie dla rozważanego (trapezoidalnego) <br>profilu prędkości. Niech przyśpieszenie i hamowanie trwają tyle samo i wynoszą po 1/6 kroku sterowania (czyli N/6). Wówczas <br>&lt;gap&gt;<br>W ruchu ze stałym przyśpieszeniem (hamowaniem) zmieniamy jedynie prędkość <br>sM oraz czas przyśpieszenia (i hamowania) tak, aby zadana wartość była zrealizowana. <br>Przyjmijmy teraz, że nieznany jest czas przyśpieszenia (i równy