wskazówek <br>zegara, kąt ujemny przy obrocie przeciwnym). Współrzędne AxA i yi końców nóg wyznaczamy, stosując macierz przekształcenia jednorodnego: <br>&lt;gap&gt;<br>W skręcie końce nóg mają przemieszczać się wzdłuż linii prostych względem korpusu, tak aby ich współrzędne w końcu fazy podporowej były równe Bxi , Byi . Wyrażenie tych współrzędnych w układach bioder jest już trywialne. <br>Zależności wyznaczono dla wszystkich nóg maszyny, należy jednak pamiętać, że w <br>chodzie trójpodporowym nogi przemieszczane są trójkami: noga lewa przednia, lewa <br>tylna, prawa środkowa i noga prawa przednia, prawa tylna i lewa środkowa. <br>Przykład. Dla dużej maszyny kroczącej o długości korpusu L= 640 mm, szerokości <br>W = 370,4 mm przyjęto