napędowe w stawach lp-tej nogi są równe JT<br>l Flp. <br>Można też spotkać bardziej złożone kryteria, jak np. kryteria wynikające z przeformułowania zadania poszukiwania rozkładu sił na zadanie programowania kwadratowego z uwzględnieniem ograniczeń na współczynnik tarcia oraz bezpośrednich ograniczeń na wartości momentów napędowych [66]. <br>W niektórych pracach [43, 88] uwzględnia się model odkształcenia terenu. Wartości sił reakcji zależą od deformacji terenu pod wpływem wywieranej przez nogę siły. Położenie końca nogi w nieruchomym układzie odniesienia jest tu zadawane. W zależności od przyjętego wklęśnięcia podłoża wyznaczane są siły reakcji, a dalej na podstawie równań (2.12), (2.13) wyznaczane są momenty napędowe