wykorzystano równoważność położenia środka ciężkości i środka masy. Po wyznaczeniu współrzędnych środka masy (5.18) przyjęto, że istnieją tylko składowe pionowe sił wywieranych przez nogi. Pomiędzy współrzędnymi środka ciężkości a tymi siłami zachodzi zależność<br>&lt;gap&gt;<br>gdzie i jest liczbą nóg w fazie podporowej. W ten sposób wprowadzono kolejne równania pomagające rozwiązać (w przybliżeniu) problem rozkładu sił. <br>W sytuacji, gdy nie oddziałują dodatkowe siły zewnętrzne, a maszyna porusza się <br>ruchem jednostajnym, zachodzi zależność (5.20). Po wyznaczeniu ra na podstawie (5.18) mamy osiem równań: trzy równania (5.19) (albo (5.20) -w przypadku braku sił zewnętrznych), trzy równania (5.21) (albo (5.22