współczynnik, to poślizg nie wystąpi (wzór (5.14)). <br>Gdyby zaimplementowano sterowanie siłą według obliczonych wartości, maszyna <br>mogłaby się poruszać po terenie o współczynniku tarcia względem stopy większym od Rys. 5.20. <br>&lt;gap&gt;<br>Wykresy znajdujące się po prawej stronie pokazują zmiany tych momentów w fazie podporowej, natomiast po lewej stronie pokazano ich wartości bezwzględne: rys. 5.20 -noga prawa przednia, rys. 5.21 -noga lewa środkowa, rys. 5.22 -noga prawa tylna. <br>Dla nóg przenoszonych (rys. 5.23) momenty napędowe obliczono według wzoru <br>(2.12). Jak widać wpływ efektów dynamiki ruchu dla nóg podpierających jest niewielki, istotna wartość momentów napędowych wynika z konieczności podpierania