celem jest sterowanie wywieraniem siły przez nogę. Jeżeli zmierzona siła jest mniejsza (w sensie wartości bezwzględnej) od zadanej, a położenie jest równe zadanemu, współrzędna pz zostanie zwiększona, noga zagłębi się w podłoże, co powoduje wzrost wartości bezwzględnej siły reakcji (wartość ujemna jest mniejsza). Jeżeli siła reakcji będzie większa co do wartości bezwzględnej od pożądanej, noga zostanie trochę podniesiona, co spowoduje zmniejszenie siły reakcji. Wartość współczynnika kp determinuje "czułość" na błąd pozycji, a kf "czułość" na błąd siły. Relacja między kp <br>i kf określa na co system sterujący ma być bardziej czuły. W implementacji tej reguły sterowania dla maszyny kroczącej LAVA kp było