Na podstawie warunku Newtona zachodzi równowaga pomiędzy sumą sił wywieranych przez nogi a siłami ciężkości układu i siłami inercji. Warunek równowagi sił działających na maszynę (w układzie OXYZ) jest następujący: <br>&lt;gap&gt;<br>W przypadku ruchu jednostajnego i braku dodatkowych sił Fe zachodzi prosta zależność często przyjmowana w pracach badawczych jako warunek wyjściowy (warunek kinetostatyki) w zadaniu wyznaczania sił reakcji <br>&lt;gap&gt;<br>Przyśpieszenia w ruchu maszyn kroczących są niewielkie. Uwzględnianie sił zewnętrznych jest uzasadnione, gdy maszyna wykonuje jakieś prace (np. pchanie, ciągnięcie drewna, wiercenie). W większości przypadków takie siły nie oddziałują. Powyższe uproszczenie można znaleźć w większości publikacji poświęconych omawianej tematyce. <br>Warunek równowagi momentów sił wyrażamy