modelu Voigta [20], [30]. Składa się on z dwóch, połączonych równolegle, elementów liniowych charakteryzujących sprężystość i tłumienie. Charakter konstrukcji podwozi koparek oraz sposób ich współpracy z podłożem wskazuje, że można wyróżnić dwa charakterystyczne stany przyjętego modelu podpory. Pierwszy z nich występuje wówczas, gdy odpowiednie elementy podpory spoczywają na podłożu, a wskutek działania obciążenia zostały zlikwidowane luzy w układzie.<br>Drugi natomiast, gdy w wyniku zakłócenia warunków równowagi całej maszyny dochodzi do oderwania podpory od podłoża. W takiej sytuacji własności podpory nie mają żadnego wpływu na zachowanie się analizowanej koparki.<br>Własności elementów podpory są scharakteryzowane przez współczynniki sprężystości i tłumienia. Można przyjąć, iż