5.4.4. Modele uproszczone&lt;/&gt;<br><br>Wartości sił wywieranych przez końce nóg na podłoże obliczane są też z wykorzystaniem definicji środka ciężkości ciała. Środek ciężkości ciała jest to punkt przyłożenia wypadkowej sił ciężkości wszystkich części tego ciała. Środek ciężkości ciała pokrywa się z jego środkiem masy. Wzór (5.18) pozwala wyznaczyć współrzędne środka ciężkości całej maszyny. W pracach [44, 56, 102] wykorzystano równoważność położenia środka ciężkości i środka masy. Po wyznaczeniu współrzędnych środka masy (5.18) przyjęto, że istnieją tylko składowe pionowe sił wywieranych przez nogi. Pomiędzy współrzędnymi środka ciężkości a tymi siłami zachodzi zależność<br>&lt;gap&gt;<br>gdzie i jest liczbą nóg w fazie