Zajmijmy się najpierw ruchem odcinkami jednostajnym ze skokami przyśpieszenia (rys. 4.6) wzdłuż trajektorii trójkątnej. Łatwo jest zauważyć, że dla n-tego kroku sterowania wartość zadana współrzędnej z jest równa <br>&lt;gap&gt;<br>W podobny sposób powinny być obliczane pozostałe współrzędne końca nogi, jeżeli <br>zmieniają się one w czasie chodu. Dla każdej trójki współrzędnych x(n), y(n), z(n) rozwiązywane jest zadanie odwrotne kinematyki. Otrzymane wartości kątów &lt;gap&gt; stanowią wartości zadane wysyłane do realizacji w chwili n-t. <br>W fazie podporowej nogi stykają się z nieruchomym podłożem, dlatego też trajektorie ruchu końców nóg względem korpusu odpowiadają trajektorii ruchu korpusu względem nieruchomego układu współrzędnych związanego