przypadków takie siły nie oddziałują. Powyższe uproszczenie można znaleźć w większości publikacji poświęconych omawianej tematyce. <br>Warunek równowagi momentów sił wyrażamy względem środka masy układu. Równowaga <br>momentów zachodzi wówczas, gdy moment całkowity powstający w wyniku <br>oddziaływania stóp na podłoże siłami Flp jest równoważony przez momenty bezwładności oraz momenty zewnętrzne (powstające w wyniku oddziaływania sił zewnętrznych). <br>Przy pominięciu momentów wynikających z ruchu członów nóg względem środka masy <br>układu, inaczej mówiąc, przy przybliżeniu momentów bezwładności poszczególnych <br>członów macierzą bezwładności Im dla całej maszyny traktowanej jako jedno ciało <br>sztywne, mamy [104]<br>&lt;gap&gt;<br>gdzie Im -macierz bezwładności całej maszyny względem osi układu pokrywającego <br>się z OXSYSZS, a