kolejnym oczekiwanym trójkącie podparcia, że koniec jakiejś nogi (albo nóg) znajdzie się poza jej maksymalnym wykrokiem lub zakrokiem. W drzewie ruchów możliwych mogą być przeszukane wszystkie sekwencje przestawień. Znalezienie pierwszej sekwencji gwarantującej sukces kończy szukanie. Mimo prób, nie udało się znaleźć dowodu analitycznego na to, że metoda zawsze prowadzi do wyszukania sekwencji spełniającej warunki stabilności, natomiast tysiące prób symulacyjnych kończyły się zawsze sukcesem. <br>Na rysunku 4.16 pokazano schemat drzewa ruchów możliwych &lt;gap&gt;. Sekwencja ruchów rozpoczyna się od podniesienia (i przeniesienia) nogi k-tej, którą może być każda z nóg przy spełnieniu warunków stabilności dla powstałego wielokąta podparcia.<br>Opracowana metoda dobrze nadaje