chodu współrzędna Ya środka masy całej maszyny przesuwa się wzdłuż osi OYB, co jest skutkiem ruchu nóg względem korpusu. W celu obliczenia Ya zakładamy, że środek masy każdej nogi pokrywa się ze stawem kolanowym. W wielu maszynach kroczących w stawach umieszczone są silniki oraz przekładnie, a człony nóg są wykonane z lekkiego materiału. Założenie jest więc dobrym przybliżeniem sytuacji rzeczywistej. Przyjmujemy, że wartości kątów 1 i 2 w stawach nóg podpierających maszynę są równe &lt;gap&gt;, a w stawach nóg przenoszonych &lt;gap&gt;. We wzorach odpowiednio oznaczamy &lt;gap&gt; i analogicznie c1t, c12t, s1p itd. Rozważamy <br>fazę podporową, gdy nogi o indeksach 1, 2, 3 podpierają maszynę, a