planowania ruchu. Maszyny kroczące, podobnie jak roboty mobilne, autonomię działania "zawdzięczają" czujnikom zewnętrznym. Przy planowaniu liczby i rodzaju czujników, jako minimum, trzeba przewidzieć czujniki dotyku w końcach nóg i czujniki dotyku z przodu korpusu. Informacja o zetknięciu się stopy z podłożem decyduje o zatrzymaniu ruchu nogi w dół, co ułatwia zachowanie pozycji korpusu przy zmiennym profilu terenu. Czujniki dotyku w czole korpusu, np. często stosowane w maszynach kroczących "wąsy", umożliwiają zmianę kierunku ruchu po wykryciu przeszkody. Jeśli maszyna zaopatrzona jest w czujniki zbliżeniowe, to może ona omijać przeszkody. Przy czujnikach odległości trajektoria ruchu korpusu może być stopniowo modyfikowana w miarę zbliżania