są siły reakcji, które mają zwrot przeciwny do zwrotu osi OZ układu odniesienia biodra, lub inaczej mierzone są siły reakcji, a naszym celem jest sterowanie wywieraniem siły przez nogę. Jeżeli zmierzona siła jest mniejsza (w sensie wartości bezwzględnej) od zadanej, a położenie jest równe zadanemu, współrzędna pz zostanie zwiększona, noga zagłębi się w podłoże, co powoduje wzrost wartości bezwzględnej siły reakcji (wartość ujemna jest mniejsza). Jeżeli siła reakcji będzie większa co do wartości bezwzględnej od pożądanej, noga zostanie trochę podniesiona, co spowoduje zmniejszenie siły reakcji. Wartość współczynnika kp determinuje "czułość" na błąd pozycji, a kf "czułość" na błąd siły. Relacja między