ze zmianami nachylenia korpusu noga będzie utrzymywać stałą długość typową dla fazy podporowej. Znajomość zmiany jej współrzędnej HBzi od momentu wykrycia kontaktu z podłożem do osiągnięcia wartości typowej dla podporu posłuży do obliczenia zmiany nachylenia korpusu w przypadku punktu podparcia położonego wyżej niż oczekiwano. <br>Należy tu zaznaczyć, że w przypadku zagłębienia podłoża korygowanie ruchu nogi <br>jest trudniejsze. Trudno tu wykryć, kiedy nastąpi i jaki będzie przechył korpusu, a utrzymywanie stałej długości nogi może spowodować utratę stabilności postury. Bezpieczniej jest w takiej sytuacji zrezygnować z utrzymywania stałej wartości HBzi . Współrzędna ta powinna być zmieniana aż do wykrycia momentu podparcia, jednak nie ponad