się bez ich bocznego poślizgu. W przypadku ruchu wzdłuż krzywoliniowego toru, ten warunek jest spełniony, jeśli wszystkie koła podwozia toczą się po współśrodkowych okręgach. Wówczas środek okręgów stanowiących tory poszczególnych kół podwozia, leży na przecięciu osi wszystkich kół (rys. 13.17).<br>W układach kierowniczych koparek prawie wyłącznie stosuje się układy zwrotnicze, wtedy wykonanie skrętu bez bocznego poślizgu kół jest możliwe tylko wówczas, gdy koła kierowane są ustawione względem osi podłużnej podwozia pod różnymi kątami. Ich osie muszą przecinać się w jednym punkcie, który jest środkiem skrętu (rys. 13.17).<br>Na podstawie rys. 13.17 można napisać<br>&lt;gap&gt;<br>Po przekształceniach otrzymuje się<br>&lt;gap&gt;<br>Z