skok) <br>i trochę inne przy śledzeniu trajektorii zadanej. Dla ruchu po trajektorii należy wykonać dodatkowe dostrajanie, aby uniknąć drgań układu. Dobór eksperymentalny nastaw jest czasochłonny. Trzeba uważać, aby nie zniszczyć układu. <br>W obu omawianych strukturach analogowe sygnały sterujące (albo z karty sprzęgu, <br>albo z kart sterownika) przekazywane są do wzmacniacza. Analogowa droga sygnału <br>jest podatna na zakłócenia, które są generowane przez sam układ (np. pracujące silniki). <br>Każde zakłócenie jest wzmacniane przez wzmacniacz, co nie jest pożądane i może <br>doprowadzić do "dziwnego" zachowania się silników. Trzeba tu bardzo uważnie śledzić drogę sygnałów, stosować ekranowane kable i dbać o właściwe zachowanie poziomu zerowego