do jednej z czterech <br>kategorii: układy z napędem bezpośrednim (ang. direct drive), układy z redukcją (ang. gear drive), układy śrubowe (ang. leadscrew drive) oraz układy napędu stycznego (ang. tangentially driven load). W zależności od kategorii, parametry obciążenia inaczej oddziałują na silnik. Należy tu przeanalizować dwie wielkości -bezwładność i moment napędowy. Bezwładność jest miarą "oporu" obiektu występującego w trakcie przyspieszania lub hamowania jego ruchu. Znajomość bezwładności obiektu pozwala określić moment napędowy, jaki należy wygenerować, aby rozpocząć lub zakończyć ruch. <br>Układy z napędem bezpośrednim to takie, w których zastosowano silniki napędu <br>bezpośredniego -DD i nie ma dodatkowych układów przenoszenia ruchu. Wadą tych <br>napędów