być tu stosowane. W maszynach kroczących bardzo istotna jest minimalizacja wagi nóg. Jeżeli nogi są ciężkie, energia tracona w nienapędzającej ruch ciała fazie przenoszenia jest duża. Jeżeli maszyna jest całkowicie autonomiczna, potrzebne są większe baterie dostarczające tej energii, co z kolei zwiększa masę ciała, a to znów zwiększa pobór energii. Dobrze jest więc umieścić wszystkie napędy w korpusie, ale wtedy potrzebne są układy przenoszenia ruchu, które też ważą i mają ograniczoną sprawność. Istnieje co najmniej kilka maszyn o nogach typu pantografu <br>albo tzw. przesuniętego pantografu (ang. skew pantograph),gdzie silniki umieszczone są na korpusie. Japońskie czteronożne maszyny PV i TITAN, maszyny sześcionożne