spotkać w wielu systemach operacyjnych czasu rzeczywistego [61].<br><br>&lt;tit&gt;4 Planowanie ruchu &lt;/&gt;<br><br>&lt;tit&gt;4.1. Kinematyka nogi &lt;/&gt;<br><br>&lt;tit&gt;4.1.1. Wprowadzenie &lt;/&gt;<br><br>W poprzednim rozdziale omówiono problemy związane z dekompozycją oprogramowania <br>systemu sterującego, skomentowano sposób generowania sygnałów sterujących <br>ruchem silników oraz chwilę uwagi poświęcono regulatorom PID powszechnie stosowanym w kartach specjalizowanych sterowników ruchu. Implementacja rozwiązania odwrotnego zadania kinematyki nogi jest konieczna do połączenia poziomu generowania trajektorii końca nogi z poziomem wykonawczym oprogramowania systemu sterującego. <br>Do rozwiązania tego zadania wykorzystuje się podejścia stosowane dla manipulatorów przemysłowych. Rozwiązanie zagadnienia na ogół nie jest trudne, jako że nogi mają co najwyżej trzy stopnie swobody. Trudność może wynikać