terenu monitorowana <br>przez inklinometry). Identyfikator, wybranego przez LEG chodu, przesyłany jest <br>do procesu DRIVER, który współpracuje bezpośrednio z poziomem wykonawczym systemu sterującego. Monitoruje on stan systemu wykonawczego, a po wykonaniu jednego kwantu chodu (jednej sekwencji ruchów nóg typowej dla danego chodu) czeka na kolejne wytyczne procesu LEG. Procesy BRAIN i LEG wymieniają informacje wtedy, kiedy jest to dla nich wygodne, np. BRAIN wysyła dane z czujników lub sygnał wstrzymania ruchu wtedy, gdy je odebrał, LEG wysyła informacje o kontynuacji ruchu na żądanie operatora przesłane drogą radiową, jak również po przebyciu ustalonego odcinka drogi, albo wtedy, gdy następuje awaria lub ruch jest