i do góry. Sygnał ten jest aktywny przez krótki czas, a potem układ generuje chód rytmiczny, podobnie jak ma to miejsce w przypadku owadów.<br>W zależności od stanu ruchu danej nogi wzbudzane lub wstrzymywane są określone <br>stany ruchu pozostałych nóg, tak jak ma to miejsce przy synchronizacji ruchu odnóży owada. Ponadto podejmowana jest też decyzja o zmianie kierunku ruchu maszyny (czyli zmianie rodzaju chodu), jeżeli zostanie zablokowanych za dużo nóg. W maszynie sześcionożnej LAURON III (R. Dillman, K. Berns) zastosowano natomiast koordynację ruchów nóg, która nie wymaga centralnej synchronizacji, co porównano do działania generatora ruchu pojedynczej nogi owada (rys. 1.3