jest różnica błędu w kolejnych próbkach, czyli im większa jest prędkość zmian błędu; jest więc "odpowiedzialny" za tłumienie zmian błędu. Inaczej mówiąc, człon ten tłumi oscylacje, jakie występują przy zmiennych oporach ruchu. W dziedzinie częstotliwości człon ten zwiększa pasmo przenoszenia i wprowadza dodatnie przesunięcie fazowe (efekt wyprzedzenia) dla dużych częstotliwości. Poprawia to właściwości systemu, bowiem pozwala kompensować efekty opóźniające wprowadzane przez inne elementy systemu (silnik). <br><br>&lt;gap reason="sampling"&gt;<br><br>Po doborze nastaw dla pojedynczych wartości zadanych należy zbadać jakość sterowania dla ruchu śledzenia trajektorii, czyli dla ruchu bez zatrzymań dla ciągu różnych wartości zadanych. Dodatkowe dostrajanie najczęściej okazuje się potrzebne i tutaj przydaje się wizualna