MIT (MIT Leg Lab) zbudował kilka maszyn kroczących <br>(Spring Turkey, Spring Flamingo, Troody, M2, M4/2) poruszających się dynamicznie. <br>Zastosowano tu silniki elektryczne z podatnością (elastycznością) szeregową (ang. series-elastic actuator). Rozwiązanie to polega na zastosowaniu sprężyny <br>pomiędzy przekładniami głowicy redukcyjnej silnika elektrycznego prądu stałego <br>a obciążeniem (rys. 1.1). Steruje się siłą wywieraną przez sprężynę, chociaż sprzężenie zwrotne jest typu pozycyjnego. Wykorzystuje się fakt, że wywierana siła jest proporcjonalna do iloczynu sztywności sprężyny i przemieszczenia (od położenia równowagi). <br>Zaletą jest zdolność absorpcji uderzenia oraz podatność, która jest oczekiwana w chodzie. <br>Zespół opracował też własną metodologię sterowania nazwaną VMC -sterowanie <br>modelami