zp. <br>Niech L będzie połową długości korpusu, a W połową jego szerokości. Układ współrzędnych związany z korpusem ma początek w jego geometrycznym środku. Stawy biodrowe nóg środkowych są ulokowane w połowie długości korpusu, a stawy nóg przednich i tylnych w jego punktach skrajnych (rys. 5.14). W czasie chodu współrzędna Ya środka masy całej maszyny przesuwa się wzdłuż osi OYB, co jest skutkiem ruchu nóg względem korpusu. W celu obliczenia Ya zakładamy, że środek masy każdej nogi pokrywa się ze stawem kolanowym. W wielu maszynach kroczących w stawach umieszczone są silniki oraz przekładnie, a człony nóg są wykonane z lekkiego materiału