w jednym kroku sterowania, albo zdecydować <br>się na podawanie większych -niż uprzednio -wartości zadanych (bardziej od <br>siebie odległych w czasie) co, w obu przypadkach, spowoduje zmniejszenie dokładności śledzenia trajektorii. <br>Podamy teraz sposób szacowania stałego przyśpieszenia dla ruchu śledzenia trajektorii. Załóżmy, że na jeden krok sterowania przypada N próbek (w wielu aplikacjach &lt;gap&gt;). Wartość zadana, która ma być zrealizowana w jednym kroku sterowania wyrażona w jednostkach enkodera jest równa -s. Jest to liczba jednostek enkodera, które mają być zrealizowane, pomijając kierunek obrotów silnika, dlatego też jest zawsze nieujemna. <br>Obliczamy najpierw prędkość i przyśpieszenie dla rozważanego (trapezoidalnego) <br>profilu prędkości. Niech przyśpieszenie i hamowanie trwają