z wykorzystaniem modelu podłoża. Przyjęto, że jego własności są opisane zależnością (5.3). Wyniki eksperymentalne potwierdziły poprawność przyjętego założenia. <br>Dla składowych stycznych sił wywieranych na podłoże (czy też sił reakcji) opisuje się warunki graniczne wystąpienia poślizgu. Przyjmuje się, że pomiędzy podłożem a nogą występuje tarcie spoczynkowe. Tarcie to, ogólnie rzecz biorąc, charakteryzuje warunek powstania ruchu dwu stykających się ciał (tu podłoże i koniec nogi) [106]: siła styczna powierzchni kontaktu musi być większa niż siła tarcia spoczynkowego, aby rozpoczął się ruch względny tych ciał. Załóżmy, że linia podłoża jest pozioma. Oznaczmy siłę styczną przez fxy, przy czym <br>&lt;gap&gt;<br>(dwie składowe w płaszczyźnie podłoża