jak w generatorze rytmu owadów. <br>Modyfikacja ruchu pojedynczej nogi następuje podobnie jak ma to miejsce u owadów, gdzie informacje z odpowiednich receptorów odnóży inicjują określone zmiany ruchu kończyny. W Scorpionie monitorowany jest błąd położenia w stawie. Jeśli w czasie ruchu nogi do przodu w danym stopniu swobody wykryty zostanie duży błąd położenia, interpretowane jest to jako zablokowanie nogi. Powoduje to wygenerowanie sygnału wzbudzającego ruch nogi w tył i do góry. Sygnał ten jest aktywny przez krótki czas, a potem układ generuje chód rytmiczny, podobnie jak ma to miejsce w przypadku owadów.<br>W zależności od stanu ruchu danej nogi wzbudzane lub wstrzymywane