biodrowego) pozostają stałe. Jedynie współrzędna y zmienia się z prędkością odpowiadającą prędkości ruchu maszyny. Inaczej mówiąc, profil zmian współrzędnych w fazie podparcia zdeterminowany jest warunkami ruchu całej maszyny. Tylko w fazie przenoszenia można stosować różne profile zmian współrzędnych i optymalizować warunki ruchu, eliminując skokowe zmiany przyśpieszenia. Najpierw trzeba określić punkty charakterystyczne trajektorii: współrzędne kartezjańskie końca nogi odpowiadające zakrokowi (koniec fazy podporowej) i wykrokowi (początek fazy podporowej). <br>Kolejne punkty charakterystyczne zależą od kształtu trajektorii w fazie przenoszenia. <br>Może to być, w szczególności, jeden punkt odpowiadający maksymalnemu podniesieniu nogi nad podłożem wtedy, kiedy noga jest w połowie fazy przenoszenia przy trójkątnym kształcie trajektorii