ogół powoli, prędkość jest nie większa niż kilka kilometrów na godzinę (a nawet kilkaset metrów), tak więc przyjęte uproszczenia są akceptowalne. Mimo to pozostaje jeszcze dużo problemów związanych ze sterowaniem dużej liczby silników oraz planowaniem ruchu. Należy dodać, że niektórzy badacze definiują zapas stabilności statycznej jako najmniejszą odległość rzutu środka ciężkości od krawędzi wielokąta podparcia. Wprowadzają oni pojęcie osi kraba i odległość mierzoną wzdłuż wektora ruchu nazywają odległością mierzoną wzdłuż osi kraba. <br>Oś przechodząca przez rzut środka ciężkości ciała i skierowana wzdłuż wektora <br>ruchu nazywana jest osią kraba (ang. crab axis). Kąt kraba (ang. crab angle) jest kątem pomiędzy wzdłużną osią