możliwość budowy własnych algorytmów sterowania, wadą jest natomiast obciążenie jednego procesora wszystkimi obliczeniami. Można tu jednak pomyśleć o sieci komputerów. <br>Należy pamiętać, że maszyny kroczące mają dużo więcej stopni swobody niż <br>manipulatory. Przemysłowe wersje komputerów typu PC są dostatecznie zminiaturyzowane, rozmiary systemu zawierającego kilka komputerów nie są problemem. <br>Drugą możliwością dekompozycji systemu jest zastosowanie specjalizowanych cyfrowych sterowników ruchu (ang. motion controller) i komputera nadrzędnego (rys. 3.8). <br>Sterownik ma własny mikroprocesor, zegar i pamięć. Może sterować od jednego do <br>kilku silników. Jeżeli sterowanych jest X silników, X kanałów dostarcza do sterownika odczyty z enkoderów, X wyjść analogowych przekazuje do wwzmacniacza sygnały