w stawach nogi, które dają w rezultacie odpowiednie siły wywierane przez koniec nogi w fazie podporowej (podejście statyczne) [30]. <br>Wektor sił Fl można oszacować na podstawie znajomości sił reakcji zarejestrowanych w czasie chodu owadów (obliczenia projektowe dla maszyny sześcionożnej). Składowe sił powinny zostać powiększone proporcjonalnie do masy maszyny. Dostępne dane eksperymentalne dotyczą patyczaka i chodu trójpodporowego po terenie płaskim. <br>Należy pamiętać, że przy ruchu po terenie zróżnicowanym, każda noga może wywierać dużo większą niż normalnie siłę, nachylenie terenu zmienia też proporcje między składowymi wywieranych sił. Dlatego, prowadząc obliczenia, należy brać pod uwagę rodzaj terenu i chodu. Z drugiej zaś strony projektowanie