można uzyskać wzór na korektę pozycji dla podłoża opisywanego funkcją <br>(5.5). W przypadku pozostałych funkcji trudno jest wyznaczyć wklęśnięcie w zależności od wartości siły. <br>W systemie sterującym maszyny sześcionożnej MELWALK III [70] zastosowano <br>metodę sterowania z wykorzystaniem modelu podłoża. Przyjęto, że jego własności są opisane zależnością (5.3). Wyniki eksperymentalne potwierdziły poprawność przyjętego założenia. <br>Dla składowych stycznych sił wywieranych na podłoże (czy też sił reakcji) opisuje się warunki graniczne wystąpienia poślizgu. Przyjmuje się, że pomiędzy podłożem a nogą występuje tarcie spoczynkowe. Tarcie to, ogólnie rzecz biorąc, charakteryzuje warunek powstania ruchu dwu stykających się ciał (tu podłoże i koniec nogi) [106