11). Tak zdefiniowany zapas stabilności powinien być, w chodach stabilnych statycznie, nie mniejszy niż pewna dana a priori wielkość zwana marginesem minimalnym. Wielkość ta powinna być dobrana tak, aby wszelkie pominięte efekty dynamiczne i oddziaływania sił zewnętrznych nie powodowały utraty stabilności <br>(stateczności) pozycji. Najlepiej jest, gdy zapas ten zostanie dobrany eksperymentalnie. <br>Współczesne wielonożne maszyny kroczące poruszają się na ogół powoli, prędkość jest nie większa niż kilka kilometrów na godzinę (a nawet kilkaset metrów), tak więc przyjęte uproszczenia są akceptowalne. Mimo to pozostaje jeszcze dużo problemów związanych ze sterowaniem dużej liczby silników oraz planowaniem ruchu. Należy dodać, że niektórzy badacze definiują zapas