zeru. <br>Wyznaczymy współczynniki wielomianu na przykładzie współrzędnej z(t). Warunki <br>brzegowe są następujące: <br>&lt;gap&gt;<br>Znając te współczynniki i wstawiając je do równania (4.20), uzyskujemy położenie <br>z końca nogi w układzie współrzędnych X0Y0Z0 w zależności od czasu ruchu <br>&lt;gap&gt;<br>Dla przyjętego schematu zmian współrzędnych prędkości opisane są wielomianami <br>drugiego stopnia. Prędkość jest ekstremalna w połowie czasu ruchu (rys. 4.3). W trakcie ruchu przyśpieszenie jest liniową funkcją czasu i, ze względu na warunki brzegowe, zmienia się skokowo na początku i końcu ruchu. Wartość maksymalna jest równa &lt;gap&gt; (dla ustalenia uwagi zajmujemy się tylko współrzędną z). Załóżmy teraz, że z analizy relacji pomiędzy ograniczeniem przyśpieszenia