na podłoże, tak jak pokazują to rysunki. Stopa pasywnie zmienia swoje nachylenie odpowiednio do profilu podłoża. W stopie zainstalowany jest potencjometr obrotowy, rejestrujący kąt obrotu, oraz czujnik sił. Informacja o obrocie stopy i o sile wywieranej przez nogę wykorzystywana jest w systemie sterującym do generowania chodu w czasie rzeczywistym. <br>Wydatki energetyczne chodu mogą być oszacowane za pomocą wielu różnych metod. <br>Na przykład, obliczenia można rozpocząć od określenia momentu napędowego &lt;gap&gt; <br>jaki powinien być wygenerowany w przegubie. Moment ten pomnożony przez prędkość <br>kątową &lt;gap&gt; określa moc silnika <br>&lt;gap&gt;<br>Wydatkowaną w czasie T chodu energię otrzymujemy, obliczając całkę tej mocy <br>&lt;gap&gt;<br>W innej metodzie najpierw obliczano energię