stałej prędkości, <br>uwzględniając procentowo większe zapotrzebowanie niż obliczono. Można też określić oczekiwany zakres wartości momentów napędowych, uwzględniając strukturę kinematyczną systemu, jego ruch i obciążenie. <br>Załóżmy jednak, że bezwładność JLM jest znana. Do obliczenia momentu TLMC należy <br>znać profil zmian prędkości. Nie jest to trudne, bowiem profesjonalne sterowniki <br>ruchu mają wbudowane generatory profilu prędkości, gdzie podana jest częstotliwość sterowania (a więc też długość jednego kroku sterowania). Jeżeli stosowane są własne systemy sterujące, częstotliwość sterowania, a także profil prędkości silnika muszą być ustalone przez projektanta, a więc znane. Najczęściej stosowane profile zmian prędkości to profil trapezoidalny albo trójkątny. W profilu trójkątnym przez pół