Wyodrębnione poziomy funkcjonalne struktur hierarchicznych są odpowiedzialne za <br>określanie ruchu coraz większych części systemu. Na poziomie najniższym (tzw. wykonawczym) znajdują się sterowniki ruchu poszczególnych stopni swobody, najczęściej ze sprzężeniem pozycyjnym. Następnie jest poziom generowania trajektorii ruchu nogi (nóg), dalej poziom generowania chodu, który koordynuje ruch wszystkich nóg, a potem poziom generowania trajektorii ruchu całej maszyny. <br>Omówimy teraz zadania poziomów systemu hierarchicznego (rys. 3.13), jaki zaproponowano dla rodziny maszyn kroczących [53] (czteronożna maszyna LAVA, rodzina maszyn sześcionożnych). <br>Każda warstwa ma zbiór metod realizacji swego zadania (swojej funkcji) w ramach <br>parametrów zadanych przez warstwę wyższą. Na przykład, na poziomie generowania <br>chodu, może