grzbiecie, to oczywiste przystosowania do osiadłego trybu życia, które najprawdopodobniej uformowały się niezależnie, jak tego dowodzą odmienności molekularne (ryc. 7.7). Zgodnie z nimi czułkowce są krewniakami małżów i pierścienic, bez związku ze zwierzętami wtóroustymi, do których należą półstrunowce i szkarłupnie.<br>Każda z grup z osobna przystosowywała się więc do grząskiego podłoża.<br><br>&lt;tit&gt;Szkarłupnie paleozoiczne&lt;/&gt;<br><br>Szkarłupnie swoją karierę ewolucyjną rozpoczęły stosunkowo późno, jak na typ bezkręgowców. Ich szczątki pojawiają się w zapisie kopalnym dopiero pod koniec trzeciej epoki kambru (atdaban). Nie jest znane ich pochodzenie. W planie budowy najstarszych i prawdopodobnie najprymitywniejszych z nich, Helicoplacus z wczesnego kambru (atdaban) czy Jugoszovia z