może spróbować generować zmiany kątów <br>stawowych, stosując wartości <br>&lt;gap&gt;<br>Zadając te wartości początkowe, należy pamiętać o ich odpowiednim przeskalowaniu. <br>Po uzyskaniu rozwiązań równań oscylatorów stwierdzono, że przy podanym wyżej <br>skalowaniu, krok całkowania równy 0,01 jednostki (czas symulacyjny) można odnieść do odstępu czasu 0,008 s w chodzie człowieka. <br>Poprzez odpowiednie impulsowe zmiany wybranych parametrów oscylatorów można <br>uzyskiwać takie zmiany kątów w stawach, jakie są realizowane w czasie omijania przeszkód przez nogi człowieka [155]. Jest to niezwykle istotne, z punktu widzenia implementacji w humanoidalnych maszynach kroczących, bowiem nie ma innych metod pozwalających opisać te zmiany. <br>Należy podkreślić, że struktura połączeń oscylatorów wynika